1. Definice: Interferenční zóna se běžně chápe jako bod TCP (střed nástroje) robota vstupující do konfigurovatelné oblasti.
Informovat periferní zařízení nebo terénní personál o tomto stavu — vynutit výstup signálu (pro informování periferního zařízení);
Zastavte alarm (informujte personál zásahu). Protože obecné vstupní a výstupní signály lze považovat za rušení,
Blokový výstup je povinný, proto je z bezpečnostních důvodů nutné použít výstup bloku rušení. Obecně se používá v
Vstřikovací lis, podávací a vykládací zařízení pro tlakové lití a více robotů mají společný pracovní prostor.
2. Způsob nastavení:
Robota Yaskawa lze nastavit následujícími třemi způsoby:
Zadejte maximální/minimální hodnotu souřadnic krychle.
② Pomocí osy přesuň robota do polohy s maximální/minimální hodnotou krychlových souřadnic.
③ Po zadání délky tří stran krychle se robot pomocí osové operace přesune do středového bodu.
3. Základní operace
1. V hlavní nabídce vyberte možnost Robot.
2. Vyberte zónu rušení
- Zobrazí se obrazovka s oblastí rušení.
3. Nastavte cílový rušivý signál
- Stiskněte tlačítko [Otočit stránku] nebo zadejte hodnotu pro přepnutí na cílový rušivý signál.
- Při zadávání hodnoty vyberte „Zadat zadanou stránku“, zadejte číslo cílového signálu a stiskněte „Enter“.
4. Vyberte způsob použití
- Po každém stisknutí tlačítka [Select] se budou střídat možnosti „Axis Interference“ a „cube interference“. Nastavte „Cube interference“.
5. Vyberte skupinu řídicích os.
- Zobrazí se dialogové okno pro výběr.
Vyberte cílovou skupinu řídicích os.
5. Vyberte skupinu řídicích os.
- Zobrazí se dialogové okno pro výběr.
Vyberte cílovou skupinu řídicích os.
7. Vyberte „Metoda kontroly“
- Po každém stisknutí tlačítka [Select] se střídavě přepínají poloha příkazu a poloha zpětné vazby.
8. Vyberte výstup alarmu
- Po každém stisknutí tlačítka [Select] se střídavě přepínají hodnoty None (Žádné) a Yes (Ano).
9. Zadejte „Max/min“ pro souřadnice krychle
1. Vyberte „Metodu výuky“
(1) Po každém stisknutí tlačítka [Select] se střídavě přepínají možnosti „Max/Min“ a „Střední poloha“.
(2) Nastavte maximální/minimální hodnotu.
2. Zadejte „maximální“ a „minimální“ hodnoty a stiskněte klávesu Enter.
– Je nastavena interferenční zóna krychle.
4. Popis parametrů
Použití: Vyberte interferenční zónu krychle/osy
Skupina Řízení HŘÍDELE: Vyberte skupinu ROBOT/skupinu EXTERNÍCH hřídelí, kterou chcete nastavit
ZPŮSOB KONTROLY: NASTAVTE, pokud se objeví signál rušení, robot může okamžitě zastavit akci (interference mezi roboty pomocí signálu interference krychle). Nastavte metodu kontroly na Místo příkazu. Pokud je nastavena „pozice zpětné vazby“, robot zpomalí a zastaví se po vstupu do zóny rušení.
Pokud se k výstupu polohy robota do okolního světa používá rušivý signál, nastaví se režim „ZPĚTNÁ VAZBA“, aby se signál odesílal včasněji.
Výstup alarmu: pokud je sepnutý, pouze výstupní signál není alarmem ve vstupní oblasti. Pokud je rozepnutý, alarm se ve vstupní oblasti zastaví.
Metoda učení: Lze zvolit maximální/minimální hodnotu nebo středové umístění
5. Popis signálu
Tovární konfiguraci rozvaděče YRC1000 lze nalézt na výstupu se dvěma krychlemi zástrčky CN308, dvěma je zakázán vstup do oblasti rušení, číslo může odpovídat číslu souboru oblasti rušení.
Pokud poloha bodu není vhodná pro použití nebo je rozvaděč YRC1000micro, lze vstup a výstup dalších oblastí rušení namapovat úpravou „uživatelského žebříkového diagramu“.
Čas zveřejnění: 9. listopadu 2022
