Nedávno se jeden zákazník obrátil na JSR Automation ohledně enkodérů. Pojďme si o tom dnes pohovořit:
Přehled funkce obnovy po chybě robotického enkodéru Yaskawa
V řídicím systému YRC1000 jsou motory na rameni robota, externích osách a polohovačích vybaveny záložními bateriemi. Tyto baterie uchovávají data o poloze i při vypnutí napájení řídicího systému. Postupem času napětí baterie klesá. Když klesne pod 2,8 V, řídicí jednotka vydá alarm 4312: Chyba baterie enkodéru.
Pokud se baterie včas nevymění a provoz bude pokračovat, data absolutní polohy se ztratí, což spustí alarm 4311: Chyba zálohování enkodéru. V tomto okamžiku se skutečná mechanická poloha robota již nebude shodovat s uloženou pozicí absolutního enkodéru, což povede k posunutí polohy.
Kroky k obnovení po chybě zálohy kodéru:
Na obrazovce alarmu stiskněte tlačítko [RESET] pro vymazání alarmu. Nyní můžete robota pohybovat pomocí kláves pro posuv.
Pomocí kláves pro posuv pohybujte každou osou, dokud se nezarovná s fyzickými nulovými body na robotu.
Pro toto nastavení se doporučuje použít souřadnicový systém Kloubu.
Přepněte robota do režimu správy.
V hlavní nabídce vyberte [Robot]. Zvolte [Nulová poloha] – Zobrazí se obrazovka kalibrace nulové polohy.
U jakékoli osy ovlivněné chybou zálohování kodéru se nulová poloha zobrazí jako „＊“, což značí chybějící data.
Otevřete nabídku [Nástroje]. V rozevíracím seznamu vyberte [Opravit záložní alarm]. Otevře se obrazovka Obnova záložního alarmu. Vyberte osu, kterou chcete obnovit.
– Přesuňte kurzor na příslušnou osu a stiskněte [Vybrat]. Zobrazí se potvrzovací dialog. Vyberte „Ano“.
– Budou obnovena data absolutní polohy pro vybranou osu a zobrazí se všechny hodnoty.
Přejděte do nabídky [Robot] > [Aktuální poloha] a změňte zobrazení souřadnic na Pulz.
Zkontrolujte hodnoty pulzů pro osu, která ztratila nulovou polohu:
Přibližně 0 pulzů → Obnova je dokončena.
Přibližně +4096 pulzů → Pohyb dané osy o +4096 pulzů a poté provedení individuální registrace nulové polohy.
Přibližně -4096 pulzů → Pohybujte danou osou o -4096 pulzů a poté proveďte individuální registraci nulové polohy.
Po nastavení nulových poloh vypněte a restartujte řídicí jednotku robota.
Tipy: Jednodušší metoda pro krok 10 (když puls ≠ 0)
Pokud hodnota pulzu v kroku 10 není nulová, můžete pro snazší nastavení použít následující metodu:
V hlavní nabídce vyberte [Proměnná] > [Aktuální typ (robot)].
Vyberte nepoužitou P-proměnnou. Nastavte typ souřadnice na Kloub a pro všechny osy zadejte 0.
Pro osy se ztracenými nulovými polohami zadejte podle potřeby +4096 nebo -4096.
Pomocí tlačítka [Vpřed] přesuňte robota do dané polohy proměnné P a poté proveďte individuální registraci nulové polohy.
Vzhledem k jazykovým problémům, pokud jsme se nevyjádřili jasně, nás prosím kontaktujte pro další diskusi. Děkujeme.
#Yaskawarabot #yaskawaencoder #robotencoder #robotbackup #yaskawamotoman #svařovacírobot #JSRAutomatizace
Čas zveřejnění: 5. června 2025
